ТОРМОЗА (педаль тормоза стала тугой, вообще не хочет тормозить)

Добрый день у меня автомобиль Renault Laguna I, 2000 г.в., 1.9 dCI, 107 л.с., двигатель F9Q. (B56, 556) (B56W). Имеется ABS.
Всё было отлично но иногда пропадали тормоза, сейчас их практически нет. Тормоза есть, но не такие эффективные (тормозит но не сильно, резкого торможения нет), при неоднократных нажатиях (2-4 раз) педаль тормоза как бы накачивается, при этом уменьшается ход педали.
Вообще педаль, а точнее ход педали давно изменился, педаль стала иметь малых ход, при нажатии ниже не идёт как бы что то мешает.
Проверил вакуумный усилитель работает (накачал при не работающем двигателе, после при удержании педали тормоза завёл двигатель, педаль тормоза опустилась) вакуумный усилитель разряжается т.е. функционирует. Проверил вакуумный шланг рабочий, клапан тоже рабочий (воздух идёт только в одном направлении).
Проверил вакуумный насос, он работает всасывает воздух, создавая вакуум. Крышка в бачке для тормозной жидкости нормальная без трещин, трубки и суппорта сухие, утечки тормозной жидкости нет.
Правда старая тормозная жидкость была мутная, иной раз имелись какие то маленькие хлопья !!! Сейчас тормозная жидкость чистая равносильно "слеза младенца".
Саму тормозную жидкость менял на днях путем замещения под давлением.
Но тормоза не появились.
Что еще можно проверить, имеются ли датчики которые регулируют работу вакуума или насоса ? Где находятся данные датчики и как проверить ?