В данном вопросе есть много нюансов.
Во-первых, есть ли уверенность, что масло от Тойоты было оригинальным? Пост от 2011 года, а сие масло в указанной таре, с 2007-08 года в Россию не поставляется!
Во-вторых, каким бы масло не было, но от пробуксовки оно уже не спасёт.
В третьих, масло в коробке менять нужно! Другое дело, что на не обслуживаемой коробке это будет сделать очень сложно. Там к примеру, нет щупа, соответственно, как уровень мерить!? А это важно! Дергаться может и из-за неправильного уровня масла.
В пятых, каков срок службы АКПП? В городских условиях эксплуатации, это примерно 70.000 - 120.000 км. (как показывает практика) А если АКПП прожила уже 250.000 км, в неё никто не лазил и она работает,то лучше в неё уже и не лазить. Ибо от замены масла станет только хуже. Это можно сказать живой труп уже. Там уже всё гудроном забито))
Желая продлить жизнь коробки - лучше всё таки где нить на пробеге в 65.000-70.000 км сделать замену масла (сугубо ИМХО)
И самое главное!!! Кто будет менять!? Больше всего зависит именно от этого человека.
Прогревайся по утрам и не трогай рычаг переключения первые две-три минуты - и всё будет хорошо с коробкой